Ikut berpartisipasi dalam demonstrasi VTOL UAV AL pada 1998, Vigilante dimulai sebagai optionally piloted vehicle (OPV) yang dapat diterbangkan dengan tiga mode, yaitu diawaki, remote pilot atau sistem kontrol misi/autopilot pintar. Dikembangkan secara bersama oleh SAIC (Science Applications International Corporation) dan ATI (Advanced Technologies Inc.), Vigilante didasarkan pada desain helikopter ekperimental Ultrasport Model 496 (dikembangkan oleh divisi American Sportscopter milik ATI), dua tempat duduk dengan sebuah mesin Hirth 95hp yang mampu mengangkut beban 260 kg. Pada awalnya, pesawat ini dibuat untuk Ballistic Missile Defense Organization (BMDO) dan Jet Propulsion Laboratory (JPL) yang menghasilkan pesawat tanpa awak stabil untuk memonitor pengujian misil anti-balistik. Diberi kode Vigilante 496, setelah dimodifikasi untuk memenuhi kebutuhan AL.
Karena banyaknya masalah kendali penerbangan pada Vigilante 496 di tahun 1998, ATI dan SAIC melakukan pengembangan pada UAV ini dengan kode baru Vigilante 500, model dengan kendali penerbangan yang disempurnakan, dengan bodi yang lebih kecil untuk mengurangi “drag” (gaya seret), perbaikan efisiensi dan untuk mengurangi cross section pada radar.
Mesin berbehan bakar besar yang dibutuhkan AL juga sedang direncanakan, dan pesawat ini diberi nama ulang menjadi Vigilante 600. Vigilante diharapkan mempunyai ketahanan terbang selama 16 jam, dengan radius operasi 925 km dan kecepatan maksimal 250 km/jam. SAIC akhirnya memutuskan untuk tidak menandatangani proposal untuk kompetisi VTUAV karena jumlah kontrak yang terlalu kecil. Akan tetapi Vigilante akan digunakan sebagai pesawat demonstrasi terbang NASA untuk menguji penerbangan helikopter “swashplateless" dan memperoleh penghargaan dalam program Revolutionary Concepts (REVCON).